Loki, o deus Asgardiano da trapaça, traçou uma vingança contra seu meio-irmão Thor, atraindo o Hulk para concretizar seu plano. Loki enviou um pedido de socorro para Thor, que também foi recebido pelo Homem- Formiga, a Vespa e o Homem de Ferro. Após derrotarem Loki, o Homem-Formiga conclui que os cinco trabalharam bem juntos e sugeriu que eles formassem uma força conjunta. A Vespa nomeou o grupo e assim nasciam Os Vingadores. A escalação da equipe mudou quase que instantaneamente: o Homem-Formiga se tornou o Gigante, e o Hulk, ao perceber o quanto os outros temiam sua personalidade instável, deixou-a ao final da segunda edição. A tentativa de conter o Hulk levou os Vingadores a combater Namor, O Príncipe Submarino, e isso por sua vez, levou a equipe ao primeiro marco em sua história – o retorno do Capitão América, em The Avengers #4 (Março de 1964). O patriótico herói dos anos 1940 foi encontrado congelado em animação suspensa desde o fim da Segunda Guerra Mundial. E precisava de um lugar onde pudesse se ajustar já que era um homem afastado décadas de seu tempo. O Capitão América se uniu à equipe iniciando uma quase indelével associação. Mesmo quando a liderança foi tomada por outros, Capitão América sempre foi o comandante tático dos Vingadores em campo e poucos hesitavam em obedecer suas ordens. Os membros originais a participar dos Vingadores são conhecidos como “membros fundadores”, responsáveis pelo bom nome da equipe. Capitão América ganhou o título de “membro fundador” no lugar do Hulk (como revelado em Avengers Vol. 3 #1, de fevereiro de 1998). Juntos, os Vingadores combateram vilões como o inimigo do Capitão América do tempo da guerra Barão Zemo; a vilania do viajante do tempo Kang, o Conquistador; Conde Nefária e os Homens Lava, e os Mestres do Terror, um grupo de vilões capaz de combater os Vingadores.